Essa receita surgiu com os tropeiros que transportavam cargas desde a era colonial com tropas de cavalos e burros entre as cidades do estados de Minas Gerais, São Paulo e Goiás.

O tropeiro, nome dado a quem tocava essas tropas, se alimentavam basicamente de alimentos disponíveis que se conservavam durante as longas e demoradas viagens como feijão, bacon, linguiça defumada, farinha de mandioca combinado com alguns ingredientes fáceis de encontrar pelo caminho como ovos, couve entre outros.

Essa mistura de feijão com farinha e carnes se tornou sua principal refeição, recebendo o nome de Feijão Tropeiro.
Até hoje a tradição desse prato é mantida no Mineirão onde é servido nos dias de jogo no maior estadio de Belo Horizonte MG.